重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 196-204.

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利用双回波的固态激光雷达与相机外参标定方法

冯 欣，李 杰，余崇圣   

  1. （１．重庆理工大学 计算机与工程学院，重庆 ４０００５４； ２．中国科学院 重庆绿色智能技术研究院，重庆 ４００７１４； ３．重庆知至科技有限公司，重庆 ４０００２５； ４．国网重庆市电力公司电力科学研究院，重庆 ４０００１４）
  • 出版日期:2023-12-14 发布日期:2023-12-14
  • 作者简介:冯欣，女，博士，副教授，主要从事计算机视觉与机器学习研究，Ｅｍａｉｌ：ｘｆｅｎｇ＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。

Extrinsic calibration method of solid-state lidar and camera using dual echo

  • Online:2023-12-14 Published:2023-12-14

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摘要： 固态激光雷达和相机因产生的信息具有很强的互补性，被组合应用在多个领域。 为了准确融合 ２种传感器的信息，提出一种利用双回波的固态激光雷达与相机外参标定方法。 首先，利用双回波将含噪声的边缘点云从原始标定板点云中去除，得到内点云。然后，基于内点 云获取与标定板真实尺寸一致的角点特征。最后，建立点云中角点与图像中角点对应的约束条 件，通过多点透视方法优化求解外参。实验结果表明，该方法的重投影误差和数据融合效果比 现有方法更优，验证了有效性与准确性。

关键词: 固态激光雷达, 相机, 双回波, 外参标定, 特征提取

中图分类号: 

  • ＴＰ２４２