摘要： 为了提高分布式驱动电动汽车转向行驶的横向稳定性，基于 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ和 ＣａｒＳｉｍ建立了分布式驱动电动汽车二自由度动力模型，并设计了车辆的横向稳定性控制策略。 控制系统由上下两部分组成：上层力矩计算控制器，主要基于 ＰＩＤ控制策略计算车辆所需的附 加横摆力矩；下层力矩分配控制器，根据车辆转向行驶时所需附加横摆力矩的大小，在差动驱动、 差动制动、摩擦制动 ３种力矩分配方式中选取相适应的分配方式将力矩合理分配到各个轮毂电机 上。研究结果表明：所设计的横向稳定性控制系统最大能够使车辆横摆角速度减小 ５８％，并且可 以良好地追踪理想质心侧偏角，且波动减少，有效提高了车辆转向行驶时的横向稳定性。在差动 驱动分配方式控制下车辆对追踪期望速度具有良好的效果；车辆所需附加横摆力矩较大时，下层 力矩分配控制器采用差动制动、摩擦制动分配方式将牺牲对期望速度的追踪。

关键词: 分布式驱动电动汽车；横向稳定性；ＰＩＤ控制；力矩适应性分配

中图分类号: 

• Ｕ４６９．７