摘要： 针对现有的无人机降落存在过激的加速、减速以及反向飞行和多次振荡的问题，进 行了无人机自主降落于移动平台过程中的速度规划方法研究，提出了一种基于移动平台梯度和 风险权重的自主降落速度规划方法。仿真实验表明，与 Ｆａｓｔｐｅｒｃｈｉｎｇ降落方法相比，所提方法 减少了过激的加速、减速和振荡次数，避免了反向飞行，且降落时间效率提高了 ３０．７６％，水平 方向降落效率提高了 ２６．４７％，垂直方向降落效率提高了 ３７．５％，为无人机自主降落到移动平 台速度规划问题提供了一种有效的解决方案，具有一定的工程实用价值。

关键词: 无人机；移动平台；自主降落；速度规划

中图分类号: 

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