重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (6): 81-91.

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融合改进 A*算法和动态窗口法的自动驾驶路径规划

刘 西，程正钱，胡远志，颜伏伍，王 戡   

  1. 1.重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆 400054；2.重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，重庆 401335；3.招商局检测车辆技术研究院有限公司，重庆 401332
  • 发布日期:2024-07-29
  • 作者简介:刘西，女，博士，教授，主要从事智能驾驶技术研究，E-mail：liuxi@cqut.edu.cn；通信作者程正钱，男，硕士研究生，主要从事智能驾驶汽车的规划控制研究，E-mail：1515755684@qq.com。

  • Published:2024-07-29

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摘要： 针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求，提出一种改进A"算法和动态窗口法的融合算法。A"算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进，动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的 A"算法和双向A"算法完成栅格地图上的全局路径规划，去除冗余节点并平滑处理优化全局路径，利用融合动态窗口算法进行局部路径规划，完成避障。与传统的A"算法相比，改进的A"算法和双向A"算法搜索全局路径耗时和节点显著减少，优化的A"算法与动态窗口法的融合算法具有更高的效率、更好的路径规划能力和避障能力。

关键词: A*算法；路径规划；平滑处理；动态窗口算法；避障

中图分类号: 

  • TP18