摘要： 针对航空线束生产过程劳动强度大，自动化程度低的问题，研发了航空线束自动布线设备，以布线机器人为核心执行机构，能够自动完成整个布线过程，极大地提高了航空线束的生产效率，降低了劳动强度。针对自动布线机器人生产过程中的布放拐点柱和铺设导线2个关键环节，提出基于视觉反馈的拐点柱插入方法和象限判别布线轨迹规划方法，降低了拐点柱插入失败的风险，解决了机器人布线轨迹规划难题。开展的相关实验中，共布放1014根拐点柱，未出现插入失败的情况，可在13.1~13.6s的时间内完成单根拐点柱的布放工作；共铺设导线1385根，1总长度10 909 m，简单结构线束平均布线速度可达0.875 m/s，复杂结构线束平均布线速度可达0.652 m/s。

关键词: 自动布线；视觉反馈；象限判别；轨迹规划

中图分类号: 

• TP242.6