摘要： 视觉/惯导航系统（VINS）中传感器异常数据的故障检测（FD）方法对提高系统的定位性能和可靠性至关重要。然而，基于视觉/惯导航系统的异常数据检测与排除方法的研究相对较少。提出一种基于传感器测量残差的异常数据检测算法（VINS-ORFD），通过对相机和IMU异常数据进行主动检测并过滤，提升系统可靠性。基于TUM数据集的测试结果表明，该算法不仅可以实现视觉和IMU传感器异常数据快速检测，还能提升至少22.66%的定位精度（RMSE）。

关键词: 视觉/惯性导航系统；传感器异常数据；故障检测；VINS-ORFD

中图分类号: 

• TP391