摘要： 为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率，基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法（RLS）估计路面附着系数，利用BP神经网络预测制动距离，提出一种基于实时制动距离预测（BDP）的安全距离模型，设计了分级避撞控制策略。分别在高低附着系数路面的前车制动（CCRb）、前车静止（CCRs）、前车低速行驶（CCRm）3种工况下进行联合仿真，验证模型有效性。仿真结果表明：高附着系数路面上BDP模型和Mazda模型在3种工况下能够成功避免碰撞，制动结束时BDP模型的停车间距更小，更符合驾驶习惯且兼顾一定的行车效率及驾乘舒适性；低附着系数路面上Mazda模型仅在CCRm 工况时成功避撞，BDP模型在 3 种工况下可以顺利避免碰撞的发生。BDP 模型可以有效降低低附着系数路面的追尾事故发生率

关键词: 半挂汽车；路面附着系数估计；BP 神经网络；制动距离预测；纵向避撞控制

中图分类号: 

• U461.91