摘要： 将磁性粉末（Ｆｅ／Ｎｉ混合粉末）引入镓基液态金属中，使其具有良好的磁性，并最大程度地保留其流动性。将磁性液态金属用作轮式机器人的驱动部件，结合变重心理论，使其成为轮式机器人的动力来源，设计微小型轮式机器人结构，并通过三维软件 Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ建立机器人模型，分析磁性液态金属和轮式机构的受力情况，只要驱动力大于摩擦阻力，可实现轮式机器人直线运动。采用仿真模拟方式，利用 Ａｄａｍｓ软件对轮式机器人在驱动力 Ｆ＝２．１×１０－３Ｎ的作用下进行运动分析，此驱动力大于摩擦阻力，轮式机器人在 ０～１０ｓ的运动区间内做匀加速直线运动，且平均速度为 ３３０．４８ｍｍ／ｓ；在 Ｆ＝１×１０－４Ｎ的作用下，此驱动力等于摩擦阻力，２．６５ｓ后轮式机器人做匀速直线运动，其速度为 １５０ｍｍ／ｓ，驱动力 Ｆ的大小可通过调节磁场强度进行调控，以满足各种运动速度大小的需求。

关键词: 磁性镓基液态金属；流体驱动；变重心；轮式机器人；运动分析

中图分类号: 

• TP212