摘要： 针对室外环境中障碍物和地面图形区分不明显时，利用易受光照及噪声影响的颜色或亮度信息检测障碍物会出现误判和漏检的现象，采用多特征融合的方法对障碍物进行检测。首先使用ＬＢＰ算法提取图像纹理特征，使用自适应Ｃａｎｎｙ算法提取障碍物边缘信息，将纹理特征和边缘信息进行线性加权，再利用高斯建模方法更新背景信息，最后通过比较前后帧总体差异判定障碍物。与传统三帧法、平均背景建模法、高斯混合建模法的实验对比结果表明：该方法相比利用单一特征进行障碍物检测的方法具有更好的鲁棒性。