摘要： 六足步行机器人是典型的多足步行机器人，因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体，使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人。介绍了六足步行机器人的国内外发展现状，分析了现有六足步行机器人存在的优缺点，对六足步行机器人常见的步态进行了分析，归纳了非结构环境下落地点的选取和避障步态的规划策略，指出了六足步行机器人进一步研究的方向。