摘要： 为降低两侧车轮垂直载荷转移和附着系数互异路面对四轮毂电机独立驱动电动汽车直线行驶稳定性的影响，通过分析直线行驶失稳跑偏的原因，设计了一种四轮独立驱动协调控制系统。该系统由滑模变结构控制计算纠正跑偏所需的附加横摆力矩，再结合电机驱动的原理和车轮滑转状态，协调分配轮毂电机产生附加横摆力矩或进行车轮防滑控制所需电压调节值。使用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建立了１４自由度整车模型进行干扰工况的仿真控制，与驱动平均分配及无控制下车辆出现的直线行驶跑偏情况相比，表明协调控制使车辆横摆角速度在（０±0.０５°）／ｓ内，较好地提高了车辆直线行驶的稳定性。