摘要： 为实现对车辆操纵稳定性控制，建立了车辆单轨２自由度数学模型对车辆的质心侧偏角进行估算。以扩张观测理论为基础，设计了一种能够实时追踪状态变量的质心侧偏角观测器，利用可以直接获取的横摆角速度、车轮转角和纵向车速对质心侧偏角进行估计。