摘要： 针对目前自动泊车系统转向不连续问题，提出一种两段式泊车路径规划算法，采用 Ｓｉｇｍｏｉｄ函数对路径进行函数拟合，确定泊车路径。建立了横向预瞄模型，对路径追踪误差进行 估计，采用模糊控制方法，对拟合后的理想路径进行追踪；搭建了ＰｒｅＳｃａｎ虚拟仿真环境，通过超 声波传感器获取车位信息，对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真 结果表明：Ｓｉｇｍｏｉｄ函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达０．９９以上；采用该预瞄模糊控 制泊车算法，汽车能很好地追踪规划的路径，并成功泊入预定车位。