摘要： 考虑轮胎的非线性，建立了９自由度动力学车辆模型，并在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立 了仿真模型。针对车身侧倾角及其角速度难以测量的问题，以侧向加速度、４个车轮的垂直加 速度、４个轮胎的变形、４个悬架动挠度和横摆角速度等１４个状态量作为量测变量，运用无迹卡 尔曼滤波算法，设计了基于车辆动力学模型及运动学关系相结合的车身侧倾角及其角速度观测 器。仿真结果表明：车身侧倾角及其角速度的理论值和估计值较为吻合。针对车辆转向侧倾过 大的问题，基于滑模变结构控制理论和车身侧倾角及其角速度估计值，设计了主动侧倾控制器， 并在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中进行了仿真。仿真结果验证了主动侧倾控制器的有效性