摘要： 为在大客车不发生侧翻前提下改善客车的操纵稳定性，进行了大客车侧翻稳定性 建模分析及主动防侧翻控制研究。考虑乘客变化造成的簧载质量和重心位置变化，以及非簧载 质量对大客车侧翻性能的影响，建立线性四自由度大客车侧翻模型。根据汽车侧翻运动规律提 出客观评价大客车侧翻稳定性的侧翻因子。在保证大客车不侧翻的约束下，选取防侧翻控制系 统鲁棒性及侧倾过程乘客舒适性为博弈双方，设计基于博弈优化的主动防侧翻鲁棒控制策略。 通过典型工况侧翻实例分析大客车侧翻稳定性和侧倾时操纵稳定性，以及当前轮转角干扰和乘 客数量变化引起参数扰动时的主动防侧翻控制系统的鲁棒性。为降低实车验证的危险性，应用 Ｔｒｕｃｋｓｉｍ软件进行仿真实验，结果表明：该主动防侧翻控制系统可防止大客车侧翻并改善客车 操纵稳定性。