摘要： 针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题，提出设计一种超冗余７自由度 救援型机械手，由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成，腰部机构由连杆折叠升 降机构组成，小臂部分包含伸缩构件，以增加机械手的作业运转的空间范围，末端执行机构采用 单杆式液压能转换缸体来实现；进而，基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵 计算，求解相关数学模型；基于ＭＡＴＬＡＢ仿真软件，求解三维可视化和工作空间云图，并采用 ＵＧ软件对其进行运动仿真，仿真试验表明：该机械手的设计满足所设计的要求，对救援型机械 手具有一定的参考价值。