摘要： 针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题，提出一种基于 路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略。首先利用递推最小二乘法（ＲＬＳ）对路面附着系数 进行实时在线识别；然后依据纵向安全距离模型将路面突变分为２种形式：一种为安全距离以 内路面发生突变；另一种为汽车当前位置到安全距离临界点这一段路面发生突变，并针对此２ 种工况设计自适应控制策略。在搭建的ＰｒｅＳｃａｎ与Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台中验证了该 控制策略的有效性。结果表明：该控制策略能很好地完成路面突变条件下传统单一制动控制失 效情况下的紧急避撞。研究结果为汽车的主动安全控制提供理论支持。