摘要： 针对传统ＰＩＤ控制在具有非线性、时变性和滞后性的护套生产线中的局限性，提出 一种带Ｓｍｉｔｈ预估补偿的自适应模糊ＰＩＤ控制方法。通过Ｍａｔｌａｂ仿真，比较了传统ＰＩＤ控制和 带Ｓｍｉｔｈ预估补偿的自适应模糊ＰＩＤ控制的阶跃响应与扰动抑制能力。结果表明：带滞后补偿 的自适应模糊ＰＩＤ控制具有调节时间短、超调量小和抗干扰能力强等优点。同时，通过改变系 统时滞时间，仿真比较了改进前后的Ｓｍｉｔｈ预估器对系统性能的影响。改进Ｓｍｉｔｈ预估器后，系 统在稳定性和鲁棒性方面有了明显的改善，更加适用于复杂多变的工况环境