摘要： 为了使探月工程采样封装模拟试验能得到更加准确的数据，需要对试验装置３－ ＵＰＳ／ＰＵ的控制非常精确，因此针对该机构提出了一种精度很高的运动学正解算法，将求解正 解方程组转化为求解最小值问题，推导出可用于求解运动学正解的蚁群算法模型，并针对连续 蚁群算法存在的缺陷进行了改进。运用该算法计算了３－ＵＰＳ／ＰＵ的运动学正解，并同传统 Ｎｅｗｔｏｎ－Ｒａｐｈｓｏｎ做了对比，证明该算法不受初值的影响，并且有良好的全局寻优能力和较高的 精度，是一种具有高精度的能高速求解机构运动学正解的高效方法，对实验的顺利进行有一定 的指导作用。