摘要： 针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法（如刮刀式去除法和锤刀式去除法）无法满 足去毛刺质效的需要，提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法，并在ＲＯＳ框架下进行了 运动轨迹规划的研究。首先构建机器人ＵＲＤＦ模型，使用Ｕｂｕｎｔｕ终端命令及ＲＶＩＺ进行可视化 检验；其次配置及启动ＭｏｖｅＩｔ控制平台及其功能插件；最后通过Ｐｙｔｈｏｎ运动规划程序执行机器 人等离子切割任务，利用ＭｏｖｅＩｔ调用的ＯＭＰＬ开源运动规划算法进行轨迹规划，并使用ｒｑｔ＿ｐｌｏｔ 插件进行轨迹规划分析。结果表明：该研究方法便捷有效，能完整地模拟机器人等离子切割运 动轨迹规划的过程，为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持，对工业机器人在ＲＯＳ下 的应用研究具有科学价值。