摘要： 针对某风洞捕获轨迹试验系统俯仰机构角速度精确控制问题，提出一种分段式速 度控制方法。首先，通过建立俯仰机构运动学模型，推导了机构运动学逆解方程；其次，以某角 度值为段长对俯仰运动范围作连续分段处理，并逆解每个段节点对应的直线滑块位置；最后，通 过依次规划每２个相邻直线滑块位置点间的速度和位置点附近的过渡速度来完成整个过程电 机速度的规划。为验证此方法的可行性，搭建伺服控制硬件系统和编写运动控制程序，分别在 慢速、中速、快速下进行试验并分析结果。对比于常规速度控制方法，分段式速度控制方法能很 好地保证俯仰运动角速度的精度。