摘要： 针对作业型自主水下航行器（ＡＵＶ）动力定位过程中存在非线性动力学特性、模型 不确定性以及难以直接测量的外界干扰等特点，设计了基于自适应滑模控制方法的六自由度动 力定位控制器。首先，在未知定常海流干扰下设计水流速度观测器在线估计海流速度；然后提 出了利用ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ方法设计的滑模控制算法；为了克服控制过程中可能存在的模型参数摄 动，在控制算法中引入参数自适应估计方法；最后通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论证明了系统收敛。 仿真结果表明：该方法具有较强的鲁棒性，且满足控制精度的要求。