摘要： 智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中，必须保证在螺旋弯曲坡道 内安全行驶。针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题，建立了智能汽车运动学方程及螺 旋弯曲坡道模型，提出了以螺旋弯曲坡道Ｚ轴位置变量为非时间参考因变量的路径跟踪控制方 法，将空间位置跟踪转化为平面位置跟踪以简化路径跟踪控制器，设计了非时间参考的路径跟 踪控制律。基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ与Ｃａｒｍａｋｅｒ进行联合仿真，结果表明：智能汽车在螺旋弯曲坡道低速 自主行驶过程中，非时间参考的跟踪路径与目标路径基本重合，位置偏差和航向角偏差趋于０。