摘要： 采用ＵＫＦ估计方法对路面附着系数等状态参数进行估计。首先建立包含整车模 型与Ｄｕｇｏｆｆ轮胎模型的车辆动力学模型，在此基础上建立车辆四轮动力学模型，然后选取干沥 青、湿沥青、雪地、冰面４种典型路面，通过ＵＫＦ对车辆状态与路面附着系数进行估计，将估计 结果与仿真的实际输出值进行对比分析，以验证估计结果的精确度。此后选取合适的车辆安全 距离模型，在此基础上加入对路面附着系数、坡道角等因素的考虑，提出改进后的安全距离模 型，使之更加符合实际情况。通过Ｃａｒｓｉｍ与Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真，得到在４种典型路面上 车辆跟驰状态下前后车的距离与相对速度变化曲线，验证了模型的可靠性。