摘要： 改进天棚控制策略可兼顾乘坐舒适性及轮胎接地性。为了获得改进天棚控制所需 的各悬架速度信号，建立了整车七自由度模型，并将整车状态方程进行离散化。基于卡尔曼滤 波算法设计了改进天棚控制下的整车卡尔曼观测器。卡尔曼观测器根据整车中加速度信号估 计出各悬架顶端的绝对速度以及各悬架的相对速度，通过仿真验证了卡尔曼观测器的估计精 度。在此基础上，将卡尔曼观测器估计的速度信号输入至改进天棚控制策略中从而对悬架进行 控制，结果表明：带卡尔曼滤波的改进天棚控制能够大幅度提高车辆的乘坐舒适性。