摘要： 为了满足我国自主研制井下辅助运输车辆的需要，依据铰接式特种车辆的结构特 征，建立了整车七自由度动力学模型。针对双桥独立电驱动铰接车辆，以滑模控制的驱动防滑 控制算法为基础，提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略。对所研究的控制策略 在ＭａｔＬａｂ－ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下进行了数值仿真验证，并且与直接使用前、后桥驱动电机输出等比 例驱动转矩方式进行了比较。结果表明：转速差控制策略能够将车辆各轮胎的滑转率控制在期 望值附近，避免了车轮打滑的发生，有效提升了车辆系统的驱动性能，为我国井下车辆关键技术 的发展提供了理论储备和技术支持。