摘要： ：针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法（如刮刀式去除法和锤刀式去除法）无法满 足去毛刺质效的需要，提出了一种专用机器人等离子去板坯毛刺的新方法，为此正向设计了一 种５自由度专用机器人本体，并对其进行研究。首先根据连铸工况及生产线布置确定机器人总 体设计方案；然后对该机器人各关节传动方案进行选择，并用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ对相关结构进行设计， 使用相关选型方法对各关节电机及减速器进行计算选型；最后利用ＡＤＡＭＳ动力学仿真软件对 机器人进行运动轨迹仿真。仿真结果表明：所设计机器人机构以及电机和减速器的选型是合理 的，满足设计要求。