重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (3): 46-52.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.006

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

基于 CORS定位的无人驾驶路径跟踪研究

高伟健，储江伟，管湘源   

  1. 东北林业大学 交通学院，哈尔滨 １５００４
  • 收稿日期:2019-07-09 出版日期:2021-04-07 发布日期:2021-04-07
  • 作者简介:高伟健，男，硕士研究生，主要从事载运工具技术状态检测与性能仿真研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｇｗｊ１９９００４１４＠１２６． ｃｏｍ；通讯作者 储江伟，男，博士，教授，主要从事载运工具运用工程研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｃｊｗ＿６２＠１６３．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家林业局“９４８”项目（２０１５－０４－３３）

  • Received:2019-07-09 Online:2021-04-07 Published:2021-04-07

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摘要： 针对无人驾驶车辆的路径跟踪问题，提出了一种基于 ＣＯＲＳ（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｔａｔｉｏｎ）网络定位的路径跟踪方法。利用 ＧＰＳ和 ＢＤＳ测量的轨迹，将大地坐标模式（Ｌ， Ｂ，Ｈ）转变成空间直角坐标（Ｘ，Ｙ，Ｚ）。因为网络 ＣＯＲＳ定位时受到不同因素的干扰，使其 ＧＰＳ 和 ＢＤＳ在精确定位时产生跳动和变化，利用载波相位平滑差分技术，减少定位时的误差，网络 ＣＯＲＳ定位形成的轨迹精确程度可提高 ４～５倍。对比分析测量轨迹和实际规划轨迹，得出路径 跟踪的偏差区间，不断的实验仿真和调整可实现测量轨迹与规划轨迹的偏差区间以及路径跟踪 偏差区间。

关键词: 无人驾驶, ＣＯＲＳ, 坐标转换, 路径跟踪

中图分类号: 

  • U461