重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (4): 123-134.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.04.017
王 卓，黄 民，马 飞，黄小龙
摘要： 提出了一种基于多阶段 CNN的双目行人检测测距算法?该算法首先使用神经网 络检测出双目图像中人体的核心点,再根据左右图像核心点的坐标大小进行排序并匹配,进一 步计算得到视差,最终使用三角法计算出行人的距离?神经网络采用多阶段多分支结构,每阶 段输出人体核心点热图和关节对中心点的关系向量图,经过 3个阶段的计算得到核心点坐标, 用于之后的双目测距算法,神经网络检测出的核心点在水平方向的相对误差小于 0.67%?测距 算法在 KITTI数据集中的结果表明:能够较为准确地估计3.75~22.5m之间的行人,检测速度100 ms左右,相对误差小于 7.27%?使用 zedmini双目相机进行测距实验,结果表明:在 0.5～6.2m 之间相对误差小于 2.5%,fps为 30,能够实现实时测量?
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会