摘要： 在纵向跟车过程中，由于目标车辆的行驶状态不断变化，使自车也在不断变化，这 样会导致自车的乘员出现不舒适的情况。因此，针对纵向跟车舒适性问题，在 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中基于模型预测控制理论搭建了纵向跟车仿真模型。通过模型预测控制计算目标车辆的期望 加速度，然后根据加速度、车辆自身信息计算出车辆 ４个轮的扭矩，通过 ＣａｒＳｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合 仿真对模型进行验证。仿真结果表明：两车的车间距误差为零，并且满足安全距离的要求，同时 自车能够跟随前车的车速，且相对车速为零，而自车的加速度变化率又较稳定，能较好地实现纵 向跟车并且满足舒适性的要求

关键词: 模型预测控制；目标车辆；跟车模型；安全距离；舒适性

中图分类号: 

• U467.15