重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 73-81.

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双目视觉感知下的公路限高实时预警算法

李宝军，薛 炯，刘泽阳   

  1. （１．大连理工大学 汽车工程学院，辽宁 大连 １１６０２４； ２．天津工业大学 数学科学学院，天津 ３００３８７； ３．北京中科慧眼科技有限公司，北京 １０００２３）
  • 出版日期:2023-12-14 发布日期:2023-12-14
  • 作者简介:李宝军，男，副教授，主要从事深度学习、自动驾驶、大数据驱动的产品智能化设计研究，Ｅｍａｉｌ：ｂｊｌｉ＠ｄｌｕｔ． ｅｄｕ．ｃｎ。

Real-time monitoring algorithm of highway height limit via binocular vision

  • Online:2023-12-14 Published:2023-12-14

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摘要： 针对车辆运动工况下对种类繁杂的公路限高设施测高难的问题，提出一种双目相 机限高目标实时监测算法。通过分析限高场景及设施，采集并构建大规模多场景的公路限高数 据集；采用基于深度学习的检测和跟踪算法获取目标区域；利用多步多尺度的滤波算法对双目 视差数据进行处理，得到高置信度的限高设施视差数据，进而计算距离及高度信息；最后采用鲁 棒性输出策略对计算得到的测距和测高数据进行输出预警。通过多场景限高测试，目标检测精 度为９８．７７％、漏检率为０．８７％、误检率为０．３６％，在６０ｍ内的平均测高误差小于４％。实验结 果表明该算法可以实现公路限高目标的自动检测，能够实时鲁棒地输出测距、测高和预警信息。

关键词: 公路限高, 多步多尺度滤波, 鲁棒性输出, 自动检测

中图分类号: 

  • Ｕ４６１