摘要： 针对轮毂电机驱动电动汽车因电机内部不平衡电磁力引起的负面振动加剧等问 题，提出一种基于遗传算法的线性二次型调节器（ＧＡＬＱＲ）的空气悬架阻尼控制方法。建立包 含轮毂电机和空气悬架系统的轮毂电机驱动电动汽车 ８自由度半车动力学模型，并进行实车试 验验证模型；仿真分析路面激励和不平衡电磁力两者对电动汽车垂向振动的影响；根据最优控 制理论提出 ＬＱＲ控制策略，并通过遗传算法对 ＬＱＲ控制中的加权矩阵 Ｑ和 Ｒ进行全局搜索优 化，构建了 ＧＡＬＱＲ阻尼控制器。仿真结果表明：相较于被动悬架和 ＬＱＲ控制的空气悬架，基 于 ＧＡＬＱＲ控制的空气悬架对电动汽车各评价指标的改善效果明显，可有效抑制轮毂电机因偏 心引起的不良振动，极大地提高车辆的乘坐舒适性

关键词: 空气悬架；轮毂电机；不平衡电磁力；ＧＡＬＱＲ控制；电动汽车

中图分类号: 

• Ｕ４６３．３３