摘要： 针对具有未知扰动的垂直起降机双闭环控制系统，提出一种基于连续径向基情感 神经网络的互补积分滑模控制策略。建立了包含未知扰动项的垂直起降机的数学模型，为系统 内外环分别设计滑模控制器和互补积分滑模控制器，基于对系统鲁棒性的考量，利用连续径向 基情感神经网络逼近系统未知扰动项，给出神经网络权重的自适应律，形成一套新型的复合控 制策略，利用 Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法分析了系统的稳定性。通过对垂直起降机的仿真实验与实物实验 进行分析对比，证明了所设计的控制器具有更快的收敛速度、更高的跟踪精度和更佳的鲁棒性。

关键词: 垂直起降机；互补积分滑模；情感神经网络；偏角控制

中图分类号: 

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