摘要： 为了确保拖挂式房车制动时的横向稳定性，制定了以横摆角速度为控制目标的差动制动控制策略。考虑电磁制动器的机电耦合特性，建立了拖挂式房车动力学模型，设计了基于模糊 ＰＩＤ的控制算法获取附加横摆力矩，采用合理的制动力矩分配策略，实现拖挂式房车行驶时具有良好的横向稳定性。在 ＴｒｕｃｋＳｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真模型中进行了计算机软件仿真，并且设计控制器样机完成了实车道路试验验证。仿真和实车试验结果均表明，提出的控制策略能保证拖挂式房车在行驶过程中有良好的横向制动稳定性。实车试验结果表明，控制前后车辆的横摆阻尼分别为 ０．１７２５与 ０．２８８６，铰接角的振动幅值明显减少，改善了车辆在行驶时的横向稳定性。

关键词: 拖挂式房车；差动制动；模糊 ＰＩＤ；横摆角速度

中图分类号: 

• Ｕ４６９．５