重庆理工大学学报（自然科学）
机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量
徐 航a, 何元春, 吴耀庭, 施 军, 谢桂平, 赵新宇b
重庆理工大学学报（自然科学） . 2020, (11): 94 -99 .  DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.013