重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (10): 9-16.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.10.002

• 车辆工程 • 上一篇    下一篇

基于反演滑模自适应策略的自动泊车路径跟踪控制

江绍康ａ，江浩斌ａ，马世典ｂ   

  1. 江苏大学　ａ．汽车与交通工程学院；ｂ．汽车工程研究院，江苏镇江　２１２０１３
  • 收稿日期:2019-08-29 发布日期:2020-11-16
  • 作者简介:江绍康，男，硕士研究生，主要从事汽车电子控制方面研究，Ｅｍａｉｌ：２９７２５９５４６４＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173,BY2012173);江苏高校自然科学研究重大项目(16KJA580001,16KJA580001)

  • Received:2019-08-29 Published:2020-11-16

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摘要： 使用改进反正切函数拟合三段式泊车路径，实现曲率连续；针对低速泊车车速不稳定导致的路径跟踪精度不高问题，提出一种反演滑模自适应控制策略。建立车辆动力学跟踪误差模型，利用反演法设计车辆运动学控制律，得到理想车速；通过引入虚拟反馈变量与低通滤波器，设计自适应动力学控制律对车速进行跟踪控制。进行Ｓｉｍｕｌｉｎｋ与Ｃａｒｓｉｍ联合仿真，跟踪泊车路径，仿真结果表明：规划路径满足泊车动力学约束，泊车控制器能实现良好的路径跟踪效果。

关键词: 反演法；路径跟踪；滑模控制；自动泊车

中图分类号: 

  • U463.6