重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (12): 80-88.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.011

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球缺体转运末端执行器设计与试验

杨 清1,罗天洪2,张 鹏3   

  1. 1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆 400074;2.重庆文理学院智能制造工程学院,重庆 402160;3.重庆红江机械有限责任公司,重庆 402160
  • 收稿日期:2020-03-05 出版日期:2021-01-28 发布日期:2021-01-28
  • 作者简介:杨清，男，硕士研究生，主要从事机电一体化、特种机器人方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：５９７４０９８５３＠ｑｑ．ｃｏｍ；通讯作者罗天洪，男，博士，教授，主要从事机电一体化、特种机器人方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：２０１８００１２＠ｃｑｗｕ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    重庆市技术创新与应用示范专项重点示范项目（ｃｓｔｃ２０１８ｊｓｚｘｃｙｚｄＸ０１７５；ｃｓｔｃ２０１９ｊｓｃｘｆｘｙｄＸ００６４）；重庆市永川区社会民生科技专项项目（Ｙｃｓｔｃ，２０１８ｃｃ０３０１）

  • Received:2020-03-05 Online:2021-01-28 Published:2021-01-28

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摘要： 为实现外形为球缺体的产品的安全搬运，采用真空吸附原理，设计了以气缸作为传动组件、吸盘作为抓取组件的末端执行器。计算了真空吸盘对球缺体外形物体的最大吸附力。在结合分析末端执行器故障模式的基础上，建立了系统故障树模型，并对其进行定性和定量分析。制作了实物样机，对样机进行可靠性试验，并分析了末端执行器抓取时的位姿约束与漏气系数。试验结果表明故障树模型分析结果正确。

关键词: 末端执行器, 球缺体, 结构设计, 吸附模型, 故障树

中图分类号: 

  • TP241.3