重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (5): 196-203.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.05.025

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基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法

张 岩,李光旭,赵玉涛,郑洲洲,张 森   

  1. 青岛科技大学机电工程学院,山东青岛 266061
  • 发布日期:2020-06-13
  • 作者简介:张岩，男，博士，副教授，主要从事计算机视觉、无损检测研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｚｙ＠ｑｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0607)

  • Published:2020-06-13

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摘要： 重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一。提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的２-ＤＯＦ机器人手臂重复定位精度测量方法，具有非接触、高精度和易测量等优点。在ＸＹ-Ｔｈｅｔａ测试平台采用远心光学成像系统采集２种工况下机械臂定位点的视觉图像，并对其进行ＫＡＺＥ特征点提取和匹配，计算定位坐标点云并拟合其最小包围圆，进而得出机械臂的重复定位精度。对比实验结果表明：所提算法相比传统方法在精度、稳定性方面均具有显著优势，可推广到其他精度测量应用中。

关键词: 位移测量, 机器人, 重复定位精度, 特征匹配, ＫＡＺＥ特征

中图分类号: 

  • TP242