摘要： 针对 ＲＲＴ算法在路径规划过程中搜索路径质量不高、搜索代价过大、迭代效率慢 等问题，提出了改进的 ＲＲＴ算法，建立约束范围内的父节点重选策略和随机树剪枝方法，并基 于三角形原理和最小转弯半径约束对路径进行优化，最后由 Ｍａｔｌａｂ仿真平台对改进的 ＲＲＴ算 法进行仿真验证，并与经典 ＲＲＴ算法及 Ａ 引导 ＲＲＴ算法的迭代时长和路径长度进行对比。 实验结果表明：改进后的 ＲＲＴ算法可以在保持较高的搜索效率的同时规划出路径更短、更平滑 的安全路径。

关键词: ＲＲＴ算法；路径规划；算法优化；仿真验证

中图分类号: 

• U461.5