摘要： 为了明确驾驶人换道行为在道路交通安全领域的研究现状，综述了换道模型、换道 行为特征、换道辅助预警以及自主换道系统等方面的研究进展。将换道模型按照换道动机与换 道决策 ２个维度展开论述，针对换道行为特征归纳了驾驶人换道过程中的眼部及头部运动特 性，分析了车道变换时自车及周围车辆的运动状态，总结了国内外学者在换道辅助预警系统、自 主换道系统的先进成果。对文献的梳理和分析结果表明：首先，由数据驱动的智能换道模型在 保证时效性的基础上，相比于传统换道模型在预测精度方面得到了显著提升；其次，在换道过程 中驾驶人注视兴趣区域的划分为视觉运动规律的探索提供了基础，而头眼协同运动分析则可更 加全面阐述换道行为特征，从换道意图识别到换道行为预测，均为换道辅助预警系统提供了潜 在解决方案，但由于意图撤销现象的存在，需要进一步甄别各类方法的适用性；最后，有必要结 合车路协同技术与车联网技术的发展，使车辆的自动换道朝着全局最优化的协同换道方向推 演。研究成果将为驾驶人换道行为的基础理论研究提供参考和借鉴，从而有助于道路交通安全 水平的进一步提升。

关键词: 车道变换；换道模型；行为特征；换道预警；自主换道

中图分类号: 

• U491.9