摘要： 在路径规划问题中，提出以 Ａ算法为基础的改进算法，引入跳点概念进行跳点搜 索；提出有效障碍率概念，将有效障碍率与 Ｏｃｔｉｌｅ距离相结合，并设置为启发函数；引入最小堆 数据结构，改良 Ｏｐｅｎｌｉｓｔ的最小值运算，大幅缩短取最小值时间。在 ｐｙｔｈｏｎ编程环境下，进行低 有效障碍率以及高有效障碍率 ２０２０、３０３０、５０５０的地图环境下的仿真。仿真结果表明： 该算法在有效障碍率较低时，运算时间短，寻优结果较好；在有效障碍率较高时，与对照组相比， 运算时间更短，访问节点数较少，并且节约了内存空间。

关键词: Ａ算法；跳点搜索算法；贝塞尔曲线；障碍率

中图分类号: 

• TP242