摘要： 针对应急场景通信基站站点布放的路径规划问题，提出了一种改进 ＲＲＴ的基站通 信机器人布放路径规划算法。采用目标偏置采样结合剪枝采样的新采样方法，以一定概率将目 标点作为采样点进行随机采样，并结合新节点位置约束采样范围。在此基础上引入随机点引力 和目标点引力思想来改变局部节点扩展方向，利用权重距离系数实时调整扩展步长。对生成路 径进行 ３次 Ｂ样条拟合。驱使基站通信机器人安全、高效、稳定地抵达预先规划好的基站位置。 与其他几种算法的 Ｍａｔｌａｂ仿真对比结果表明：所提方法具有可行性，且改进后的 ＲＲＴ算法在进 行基站布放时内存占用率更低，能耗更少，寻路代价更短。

关键词: 改进 ＲＲＴ；通信机器人；剪枝采样；局部节点扩展；权重距离系数

中图分类号: 

• TP242.6