重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (10): 136-145.
• “扩展现实（ＸＲ）理论与技术及应用”专栏 • 上一篇 下一篇
张 岩，孙英伟
摘要： 智能化环境和服务的重要基础在于能够对环境进行视觉建模，使其具有视觉识别 和理解能力。为此，提出一种用于智能服务机器人的场景解析深度网络模型 ＳｈｕｆｆｌｅＨＲＮｅｔ以 实现自主移动和服务。设计一种 Ｓｈｕｆｆｌｅ模块并引入 ＨＲＮｅｔＶ２网络，实现不同通道之间的信息 交互，降低模型参数量并提高计算效率；提出一种聚合注意力感知模块，使网络关注每个通道中 不同的有效特征信息、抑制不相关特征；在 ＳｍａｒｔＬｉｂ数据集上对 ＳｈｕｆｆｌｅＨＲＮｅｔ和主流分割方法 进行了对比和消融实验。实验结果表明，ＳｈｕｆｆｌｅＨＲＮｅｔ能够对内部环境实现场景解析和准确分 割。相比其他方法，ＳｈｕｆｆｌｅＨＲＮｅｔ具有更高的分割效率和更低的参数量，可部署于机器人以实 现室内场景自主移动进而提供多元化服务。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会