重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2025, Vol. 39 ›› Issue (1): 83-92.

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机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制

杨　佳，杨　理，许　强，余希瑞，吴佩林   

  1. １．重庆理工大学 电气与电子工程学院，重庆　４０００５４； ２．重庆工商大学 人工智能学院，重庆　４０００６７； ３．大陆汽车研发（重庆）有限公司，重庆　４０１１２１
  • 发布日期:2025-02-25
  • 作者简介:杨佳，女，博士，副教授，主要从事理论与应用研究，Ｅｍａｉｌ：ｙａｎｇｊｉａ２１５＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通信作者 杨理，女，硕士研究 生，主要从事机械臂智能控制研究，Ｅｍａｉｌ：２５６３２０６１１６＠ｑｑ．ｃｏｍ。

  • Published:2025-02-25

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摘要： 针对初始状态未知的机械臂实际运行时，存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素，导致机械臂无法进行 精准快速工作的问题，提出基于固定时间算法的机械臂优化ＮＴＳＭＣ方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模 控制带来的奇异性问题，并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动，采 用基于ａｃｔｏｒｃｒｉｔｉｃ架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题，通过对比实验验证了所提方法的优越性 和实用性，在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。

关键词: 机械臂；固定时间算法；ＮＴＳＭＣ；强化学习

中图分类号: 

  • ＴＰ２４２