摘要： 针对泊车过程中由于混合 Ａ 算法生成的泊车路径存在扭结和曲率不连续导致的车辆行驶顿挫的问题，提 出了一种融合路点重排与最小二乘样条曲线的泊车路径优化方法。通过对混合 Ａ 算法生成的路径的挡位与长度 特性进行分析，确定并剪除其中存在的路径扭结路段，利用路点重排算法对关键路点的顺序进行排布，引入最小二 乘 Ｂ样条曲线，对移除扭结后的不连续且不平滑的曲线进行拼接与平滑。在仿真环境和实车实验中对算法的可行 性进行验证，结果显示：该算法可以消除泊车或低速行驶路线中的扭结，使车辆平稳无顿挫行驶，提升使用者体验， 有利于进一步拓展泊车和低速行驶功能的应用场景。

关键词: 自动驾驶；泊车路径；路径优化；样条曲线

中图分类号: 

• Ｕ４６３．６