摘要： 针对市场上现有代步车、平衡车体积、质量较大，而且需要一定的时间来学习才能掌握驾驶技能的问题，设计了一款转向灵活平稳、车速安全适中、体积小巧、质量轻便的新型代步车。以轻便实用为原则，对整车的机械结构与目标参数进行了设计。针对不使用舵机而采用转速差来实现转向的特点，研究了转向角的计算方法。同时为了实现转向的平稳性，对控制系 统的硬件和软件进行了规划与设计。采用ＰＩＤ控制方法实现对电机的稳定控制。对样车的测 试结果表明：所设计的代步车结构合理、操作简单、行驶平稳，能满足广大使用者对代步车功能的需求。