摘要： 为了克服山区完成物流配送任务时无人机在三维飞行路径规划中采用蚁群算法 （ＡＣＯ）易陷入局部极值、前期收敛速度慢的难题，提出了一种改进 ＡＣＯ的无人机三维航迹规划 优化算法。建立了适合无人机飞行的三维环境模型；综合考虑航迹长度、障碍物碰撞和高度变 化等因素，构建了适应度函数；提出了一种改进信息素更新规则的蚁群算法，在启发函数中加入 航迹引导因子，以克服 ＡＣＯ算法前期搜索效率低和收敛速度慢的问题，避免陷入局部极值。以 ２２０ｋｍ×２２０ｋｍ×８０ｋｍ任务空间的三维航迹规划为例，仿真实验数据显示：采用改进后的算 法可避免 ＡＣＯ算法的缺陷，验证了所规划出的航迹最短且其综合指标最佳。研究结果表明：采 用新航迹规划算法在山区三维环境下进行物流配送是可行和有效的。

关键词: 航迹规划；蚁群算法；航迹引导因子；信息素更新规则

中图分类号: 

• TP301.6