摘要： 聚焦仿人表情机器人的情感表达技术，帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的 研究现状和趋势。首先，对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理， 并按情感表达能力将它们划分为 ３个层次；其次，从结构到控制对其情感表达技术进行全面分 析，并就重点技术进行总结概括，指出不同方法的优缺点，归纳发展规律；最后，对该领域未来技 术与应用研究的发展趋势进行分析与展望。

关键词: 仿人表情机器人；机器人表情；结构设计；机器人皮肤；情感模型；情感表达

中图分类号: 

• T242.6