摘要： 针对传统的农机视觉导航基准线易受光照环境影响和路径提取效率低下的问题， 提出了一种基于垂直投影法的农机视觉导航方法。基于 ＹＣｒＣｂ颜色空间对农作物进行亮度矫 正；对处理后的图像采用 ＯＴＳＵ方法分割出初步的农作物区域，考虑到农作物区域可能出现空 洞、毛刺等问题，采用形态学方法对农作物区域进行精细处理；在得到较为准确的农作物分割图 像后，依据农作物按列种植特征，采用垂直投影提取农作物特征，并选用随机抽样的方式计算导 航路径。将新算法与目前主流的农机视觉导航算法进行实验对比，结果表明新算法具有明显 优势。

关键词: 视觉导航；图像分割；垂直投影；光照补偿；直线拟合

中图分类号: 

• TP391