重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 247-256.
• “智能机器人感知、规划及应用技术”专栏 • 上一篇 下一篇
倪建云，杜合磊，谷海青
摘要： 针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题，提出一种改进的人工势 场法。首先，改进斥力场函数解决目标不可达问题；其次，提出一种椭圆形目标策略，通过设置 虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值，在此基础上提出一种椭圆形跟踪策略，通过跟踪部分 既定椭圆形到达虚拟目标点来逃离局部极小值；最后，为了满足机器人速度与加速度连续性的 要求，采用 ３次均匀 Ｂ样条曲线对规划出的路径进行拟合处理。实验结果表明，改进人工势场 能够有效解决传统人工势场存在的问题，椭圆形跟踪策略在路径长度上比椭圆形目标策略更 短，且经样条曲线处理后的路径比原路径平滑。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会